ブリガードの機構

画像は下記ＵＲＬ参照。角度θに対応したＰ点の座標値取得の画面です。
http://www.gctv.ne.jp/~kawakika/tricalc_brig.htm
この機構を眺めているとＰ点の位置をを一定範囲に押さえるためには１００の長さのリンク長の範囲など興味をそそる計算課題が想起されます。（１００の長さのリンクをシリンダなどで可変長リンクとする）
有償のソフトですが眺めていて損はないと思います。