等速回転ジョイントの例

画像は下記URLより引用しました。
http://www.rs.noda.tus.ac.jp/nog/
十字ジョイントは自動車のプロペラシャフトなどに利用されていますが、１回転中に不等速回転するために入力軸と出力軸を平行にすることで回転ムラを吸収している。ロボットのアームなどでは片持ちの等速回転出力を必要とする場合があり、この場合、図示のような機構を採用する。球体で回転ムラを修正するので実際にはもっと簡潔な構造もあるかもしれない。入力軸と出力軸が平行でなく角度をもっていて出力軸側にポンプを配置する場合、この構造などがないと脈動を発生させることになる。